根据犬种协会分类法，现有的家养犬属动物可以分为十类，且不同类别者均可杂交并繁育后代，基本特征也完全相同。野生的犬属动物可以分为六个种类，分别是：狼、豺、美洲山狗、黑背胡狼、斯门士胡狼与侧纹胡狼。其中狼是一个除人之外进化极为成功的猎手，也是世界上分布最广的哺乳动物。达尔文在研究动物的变异时发现，世界各地的家犬在形态和习性上大都与当地的野生狼相差甚微。犬与狼的平均寿命都是12年，染色体均为2n=78，其中有一对为性染色体，公犬为XY、母犬为XX。此外，犬和狼有许多共同的体内外寄生虫，易患相同的传染病。因此，近几十年来，大多数人逐步相信家犬是由狼驯化而来的。也有研究者通过对家犬和野生犬属动物的狩猎特征进行分析发现，生活在野外的犬与狼的狩猎特征有区别，且犬与其他除狼以外的犬属动物也可以杂交，但一致认为犬与狼关系最大，其狩猎特征的差异可能与犬被人类驯化有关。
据报道，世界上最早发现并被认为是家养犬的遗骸，是在1.2万至1万年前耶利哥的特尔早期遗址和伊拉克的巴勒哥拉洞穴之中。科学家认为，犬的驯化史大约始于1.5万年前的中石器时代，甚至从遗传学的角度论证称，可能早在10万年前，犬就已被人类驯化。
考古学的证据充分证明，约在9000年以前，即使生活在同一区域的狼与犬，其体型和大小均有了明显的差别。在罗马时代，驯服和留养的犬大部分用于狩猎、守护和牧畜等，其已具有现代犬种的许多特征。到中世纪，经过各种气候条件的自然适应和高度的选择繁育，陆续出现和形成许多不同类型犬的形态和体型特征。至18世纪，已经逐渐形成许多高度聪慧和专门驯化的犬种。
新石器时代，中国也有大量的狼生存，在驯化动物的过程中，狼也被驯化成为犬。有报道表明，磁山遗址中犬的骨骸可以肯定属于家畜。因为犬骨额部明显隆起，吻部较短，臼齿适合于杂食习性，下颌骨的角突明显向上弯成钩形;成年个体的体型都不算大，鼻骨长度明显比狼的小。从头骨及下颌骨的特征及测量数据看，可以肯定该动物为家犬。因而认为犬在我国的饲养时间应在7000年前。河南省新郑市裴李岗遗址、浙江余姚河姆渡遗址也出土了犬的骨骸。此外，余姚河姆渡遗址还出土了陶塑小犬。由此判断，大约在7400年前，犬已被驯化成为家养动物了。
但就犬的驯养史而言，真正具有特殊意义和最具明显变化的阶段，仅仅是最近的一两百年。工业革命将人类从繁重的劳动中解放出来，也使众多的工作犬丧失了原有的生活用途，为适应新时期的需要，人们根据不同的目的开始大量选育犬的新品种，各种犬类急剧增长。至19世纪初，已经有了组织良好并且公布固定评判标准的犬展，人为地产生了许多纯种犬，在外貌上与狼的差异越来越大，并主要当做人类的宠物而豢养。到19世纪中期，犬展或犬赛成为养犬者的时尚，用以比较和判定各犬种的标准也随之制定和建立。1873年，英国热心养犬者组建了世界上第一个养犬协会(或称“养犬俱乐部”)，进一步推动了许多犬种标准的制定和确立，并实施了种犬登录和系谱制度，同时也制定了犬展或犬赛的各项规则。随后许多国家和地区纷纷效仿，成立养犬协会，定期举办犬展，大大促进了各国犬种的交流与繁衍。